TwinCAT 運動學(xué)變換功能庫讓設(shè)備制造商和用戶能夠直接在 TwinCAT 軟件平臺內(nèi)控制機器人及它們的運動學(xué)結(jié)構(gòu)。這一功能被進一步開發(fā)以執(zhí)行更加復(fù)雜的運動。   TwinCAT 運動學(xué)變換功能庫提供大量運動學(xué)模型，根據(jù)復(fù)雜性，它們可被分為三個產(chǎn)品等級，即 二維運動，剪切運動，3DDelta及 SCARA 運動。最新的 Level 4 版本是各項功能的一致性擴展，以實現(xiàn)更復(fù)雜的運動。例如串聯(lián)六軸運動和Steward 平臺。   TwinCAT 可完成設(shè)定值生成和必要的運動學(xué)變換。軸的設(shè)定值通過 EtherCAT 周期性傳輸?shù)津?qū)動器，例如 AX5000 伺服驅(qū)動器。機器人運動由 PLC 直接編程。當然輪廓跟蹤的運動軌跡也能夠通過 TwinCAT NC I 根據(jù) DIN 66025 標準實現(xiàn)。   由于 TwinCAT 運動學(xué)變換功能庫添加到機器人控制器，因此無需學(xué)習(xí)專用的機器人編程語言。相應(yīng)地，整臺設(shè)備只需要一臺控制CPU 操作。